{"id":23156,"date":"2011-12-11T00:14:56","date_gmt":"2011-12-10T21:14:56","guid":{"rendered":"http:\/\/www.fyysika.ee\/uudised\/?p=23156"},"modified":"2011-12-15T10:41:06","modified_gmt":"2011-12-15T07:41:06","slug":"robotexist-robotiehitajate-pilgu-labi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.fyysika.ee\/?p=23156","title":{"rendered":"Robotexist robotiehitajate pilgu l\u00e4bi"},"content":{"rendered":"

Sisenen ruumi, kus on ilmselt rohkem lahtisi juhtmeotsi, ostsilloskoope ja programmaatoreid kui keskmises \u00fclikooli auditooriumis. Epoksiidliimi, jootekolbide ja kampolil\u00f5nade vines v\u00f5tavad mind vastu Johannes Heinsoo, Sander Tammesoo ja Mihkel Heidelberg, nelikust puudub Karl Tarbe. Olen Tartu \u00dclikooli T\u00e4he t\u00e4nava digilaboris, kus valmisid selle aasta Tartu \u00dclikooli Robotexil osalenud robotid. Robotex on juba \u00fcheteistk\u00fcmnendat korda toimunud robotite v\u00f5istlus, mille raames on g\u00fcmnasistide ja tudengite valmistatud robotid rinda pistnud muuhulgas joone j\u00e4rgimises, sokkide koristamises ja k\u00f6iel ronimises. Sel aastal 26.-27. novembril Tallinnas toimunud v\u00f5istlusel v\u00f5eti m\u00f5\u00f5tu jalgpallis. Uurin l\u00e4hemalt mind v\u00f5\u00f5rustava meeskonna \u201eNasty\u201c tegemiste kohta.<\/strong><\/p>\n

\u00a0<\/strong><\/p>\n

\"\"<\/a>

Meeskond "Nasty." Vasakult: Johannes Heinsoo, Mihek Heidelberg ja Sander Tammesoo. Puudub Karl Tarbe.<\/p><\/div>\n

Miks on teie v\u00f5istkonna nimi Nasty (vastik ing. k.)?<\/strong><\/p>\n

J: Eelmine aasta olime Nasty Circuits, otsekui kurjad skeemid v\u00f5i tr\u00fckkplaadid, sellest j\u00e4i selleks aastaks alles lihtsalt \u201eNasty\u201c.<\/p>\n

Kuidas teie meeskond alguse sai, millal ehitama hakkasite?<\/strong><\/p>\n

J: See aasta oli eriline. Reaalselt tegime esimesed asjad juba jaanuaris-veebruaris, \u00fcsna varsti p\u00e4rast eelmise v\u00f5istluse l\u00f5ppu. Meie \u00fcks juhendaja Helina Kitsing andis siis ainet Robootika projekt, mille raames v\u00f5is ise oma projektiga esile tulla ja seda arendada. N\u00f5ue oli, et tuleb teha t\u00f6\u00f6plaan, s\u00f5nastada eesm\u00e4rgid ja hakata aruandeid kirjutama. Selle k\u00e4igus hakkasimegi uut robotit v\u00e4lja m\u00f5tlema. Talvel valisime mehaanikat, mootoreid. Osalesime projektiga Texas Instrumendi Black Market konkursil, mille kaudu v\u00f5itsime Panda Boardi (\u00fchele tr\u00fckkplaadile mahutatud kasutajaliideseta miniarvuti).<\/p>\n

S: \u00dches\u00f5naga toimus disaini ja konseptsiooni v\u00e4lja m\u00f5tlemine.
\n<\/strong><\/p>\n

\u00a0<\/strong><\/p>\n

Tartust sai sel aastal v\u00f5istkond Telliskivi neljanda koha. Infotehnoloogia kolled\u017e pani esimesed kolm kohta kinni. Robotiklubi listi lugedes j\u00e4i mulje, et teie meeskonnas k\u00e4is k\u00f5va t\u00f6\u00f6. H\u00fcperboolpeegel, omnirattad ja terve posu isetehtud elektroonikaplaate, positsioneerimisalgoritmid, minimalistlik disain. Asi ei j\u00e4\u00e4nud ilmselt arvutusv\u00f5imsuse taha pidama, miks olite alles eelviimasel kohal?<\/strong><\/p>\n

J: Nagu Tallinna linngi ei saa \u00fckski Robotexi robot l\u00f5plikult valmis. Natuke oli ta liiga keeruline, \u00fctleme et realistlikult keeruline. Plaanitud t\u00f6\u00f6 hulk oli v\u00e4ga suur, aga me kandsime enam-v\u00e4hem selle keerukuse v\u00e4lja. Esikolmik koosnes vist \u00fcpris lihtsatest robotitest, viibisin ise Peterburis, ei n\u00e4inud. Meie robot on selline, et m\u00f5\u00f5dab esmalt enda asukoha, siis k\u00f5ikide pallide asukohad ja teeb selle p\u00f5hjal kaalutud taktikat. N\u00e4iteks, et seina\u00e4\u00e4rseid palle on m\u00f5tet hiljem v\u00f5tta. Robot valib pallile l\u00e4henedes niisuguse suuna, et oleks seda kohe lihtne \u00e4ra l\u00fc\u00fca. See on m\u00f5nes m\u00f5ttes \u00fcle pakutud lahendus. Keerulisi parameetreid oli palju, nende k\u00f5igi juures on v\u00e4ike eba\u00f5nnestumise t\u00f5en\u00e4osus.<\/p>\n

Enne Tartus toimunud eelv\u00f5istlust l\u00e4ks Tartu \u00dclikooli robotiklubi list otsekui p\u00f5lema, mis teil eelv\u00f5istlusel juhtus? <\/strong><\/p>\n

J: Kella nelja ajal \u00f6\u00f6sel enne eelv\u00f5istlust tekkis programmiviga. Tuleb mainida, et me ei olnud v\u00e4ga unised ega nokkinud pead vastu lauda. Katsetasime liikumisalgoritme ja robot hakkas \u00e4kki koha peal meeletu kiirusega p\u00f6\u00f6rlema. P\u00f5hja k\u00fcljes oli suur kondensaator, milles oli palli l\u00f6\u00f6miseks talletatud energia, nelisada volti. Kondensaator oli p\u00f5hja all kahepoolse teibiga kinni. Teipi oli palju, liikumisruumi ei olnud \u2013 nii me arvasime. Juhtus aga, et teip andis suurel kiirusel ikkagi j\u00e4rgi ja libises sentimeetri v\u00f5rra edasi, millest piisas, et \u00fcks klemmidest j\u00f5uaks rattani. Ratas s\u00f5i klemmi isolatsioonist l\u00e4bi ja kogu pinge l\u00e4ks roboti korpusesse. Kell viis hommikul olime silmitsi t\u00f5siasjaga, et meie robot on p\u00f5hjalikult r\u00e4sida saanud. Hakkasime uurima. P\u00f5hielektroonika plaat oli katki, \u00fcks mootori juhtimise kiip k\u00e4rssas, elektromagnetp\u00f5tkuri (coilgun<\/em>) plaadi peal oli \u00fcht-teist katki, toiteplaadil oli Atmega protsessor l\u00e4bi, USB \u00fchendus ei t\u00f6\u00f6tanud. Juhendajad tulid juba hommikul kell kuus autoga kohale ja hakkasid koos meiega m\u00f6\u00f6da linna uusi juppe otsima. Aitajaid oli palju. Eelv\u00f5istluseks, mis toimus samal p\u00e4eval, oli robot j\u00e4lle kokku pandud. Olime uuesti s\u00fcndinud, panime eelvooru kinni. <\/strong>\u00d5ppetunnid elust enesest. K\u00f5ikidele asjadele tuleb plaanida mingisugune t\u00f6\u00f6kindluse varu.<\/p>\n

P\u00f5hiv\u00f5istlusel v\u00f5itsite \u00fchte m\u00e4ngu?<\/strong><\/p>\n

S: Juhtus nii, et kohe alguses l\u00e4ksime vastakuti v\u00f5istlusel teise koha saanud robotiga, siis tuli \u00fcks lihtne v\u00f5it, aga ainult selleks et p\u00e4rast kolmanda koha roboti vastu m\u00e4ngida. Esimenel mat\u0161il oli suutlikkus normaalne, vastane oli tugev ja t\u00f6\u00f6tas sada protsenti. Kaotasime \u00fche punktiga. Esimene raund j\u00e4i 5:5, teine raund 5:6.<\/p>\n

J: V\u00f5istlusel tulid v\u00e4lja sellised vead, millega me ei olnud varem kokku puutunud. SD m\u00e4lukaart oli millegi p\u00e4rast v\u00e4ga aeglane, kannatas kogu failis\u00fcsteem ja roboti v\u00f5imekus. Liikumiskontsante oli palju, osad neist valesti seadistatud. Nii me kaotasime. Ma saan aru, et \u00f6\u00f6sel m\u00e4ngiti p\u00e4rast p\u00f5hiv\u00f5istlust teise koha saanud robotiga ja v\u00f5ideti kaheksa kaks. Naljakas m\u00f5elda, et meie robot oli viimaste seas ja \u00fche mat\u0161i v\u00f5idu v\u00e4riline.<\/p>\n

Saan aru, et te ikkagi ei naasnud Tallinnast p\u00e4is t\u00fchjade k\u00e4tega. R\u00e4\u00e4kige l\u00e4hemalt.<\/strong><\/p>\n

S: Saime parima mehaanika auhinna Eesti firmalt Meiren Engineering. Hinnati k\u00f5ike, l\u00e4bim\u00f5eldud disaini, disaini ilu, kui kiiresti saaks sellise asja tootmisse lasta, kompaktsus, korrektsus.. Kruvisin nende silme all roboti lahti ja n\u00e4itasin sisikonda ka. Seda vaadati p\u00f5nevusega.<\/p>\n

J: Kohustuslikud juhtmepuntrad n\u00e4hti \u00e4ra.<\/p>\n

Teie saite auhinna parima tehnilise lahenduse eest, ent j\u00e4ite p\u00f5hiv\u00f5istlusel eelviimaseks. Siit ka k\u00fcsimus, mis see Robotexi eesm\u00e4rk siis \u00f5ieti on? Panused ei ole ju v\u00f5rdsed. Tegite oma tiimiga aasta otsa t\u00f6\u00f6d. \u00dcritasite midagi v\u00e4ga keerulist teha. V\u00f5itjameeskonnad t\u00f6\u00f6tavad koos, teevad natukene lihtsama lahenduse ja saavutavad rohkem. Mis peaks olema Robotexi siht, sport v\u00f5idab?<\/strong><\/p>\n

J: seda on raske \u00f6elda. \u00dchest k\u00fcljest tegime enamusest keerulisema roboti. Kogu keerukuse vormistamine n\u00f5udis aega. Samas ma ei usu, et peaks reegleid nii muutma, et meil ka h\u00e4sti l\u00e4heks, et me v\u00f5idaks. Sellel ei oleks m\u00f5tet. Jah, kuidagi saaks ju meie tehtud t\u00f6\u00f6d hinnata, aga tegelikult loeb olukorra reaalne lahendamine. Kui n\u00e4iteks lihtne t\u00f6\u00f6stusrobot teeb \u00fclesannet paremini, siis ei pruugi asja keeruliseks ajamine \u00f5igustatud olla.<\/p>\n

Osalesin paar aastat tagasi Robotexil. Olin parasjagu metallitreiali k\u00e4est k\u00e4tte saanud alumiiniumist kuullaagritega rattad. Minu juurde tuli astronoom T\u00f5nis Eenm\u00e4e ja \u00fctles, et Robotexi algusaastatel ehtitati roboteid kuumast liimist ja spagettidest. Kas v\u00f5istlus on aastate l\u00e4bil\u00f5ikes paremaks l\u00e4inud?<\/strong><\/p>\n

S: Selles m\u00f5ttes on k\u00fcll areng toimunud, n\u00e4iteks elektroonika vallas. Minu arvates oli sel aastal k\u00f5igil Tartu robotitel elektroonika tellitud tr\u00fckkplaatidel. Algusaastatel asendas seda juhtme- ja tinapundar.<\/p>\n

M: See on kahe otsaga asi. Kuum liim ja juhtmepundar on \u00fcks osa selle \u00fcrituse konseptsioonist, mis ei olegi v\u00f5ib-olla vale. Teisest k\u00fcljest jah, kui pakutakse kursuse raames v\u00f5imalust asja korralikult teha, juppe \u00fchiselt tellida ja valmistada, siis sellist v\u00f5imalust muidu ei saa.<\/p>\n

Kus on Robotex 10 aasta p\u00e4rast?<\/strong><\/p>\n

S: arvan, et k\u00fcmne aasta p\u00e4rast, jalgpalli\u00fclesandega j\u00e4tkates oleks Robotex kindlasti sertifikaadiga Robocupi eelv\u00f5istlus. Robocup on \u00fclemaailmne mainekas robotite jalgpalliv\u00f5istlus.<\/p>\n

J: Mina olen skeptiline. Korraldusliku poole peal peaks m\u00f5ne muudatuse tegema. Asi ei taha praegu areneda. Kolm aastat on enam-v\u00e4hem analoogsed lahendused v\u00f5itnud. Need, kes on \u00fcritanud midagi muud teha, on koperdanud. Mina arvan, et innovaatilisemaid lahendusi tuleks rohkem peale suruda. Siis areneks v\u00f5istlus tervikuna. V\u00e4iksed muudatused ei m\u00f5ju piisavalt, sel aastal oli v\u00e4ljak suurem. V\u00f5iks n\u00e4iteks reeglitesse sisse viia n\u00f5ude, et k\u00f5ik v\u00f5istkonnad peaksid oma roboti kohta mingisuguses kokkulepitud mahus dokumentatsiooni avaldama. \u00a0Siis oleksid j\u00e4rgmise aasta \u00fcritajad v\u00f5rdsel tasemel. Seda praegu ei toimu. Meie oleme k\u00fcll natuke avaldanud.<\/p>\n

M: Probleem on selles, et paljud, kes v\u00f5istlema tulevad peavad kolme-nelja kuuga t\u00f6\u00f6tava roboti ehitama. Selleks, et see v\u00f5imalik oleks, peab neil mingi valmis lahendus olemas olema. Sel aastal seda natuke tehti, vist tehakse ka j\u00e4rgmisel aastal.<\/p>\n

J: Meie oleme selles suhtes erand, et tegime aasta otsa t\u00f6\u00f6d.<\/p>\n

S: Suur osa tuleb ju septembris, esmakursuslasi.<\/p>\n

Kumb on olulisem, kas mehaanika, elektroonika v\u00f5i programmeerimine?<\/strong><\/p>\n

J: Esimesed kaks peavad olema piisavalt lihtsad, et viimane oleks v\u00f5imalik.<\/p>\n

J\u00e4rgmine aasta j\u00e4lle?<\/strong><\/p>\n

S: Praegu v\u00f5tsime k\u00f5ik vastu otsuse, et ei. K\u00fcsi aprillis uuesti.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Sisenen ruumi, kus on ilmselt rohkem lahtisi juhtmeotsi, ostsilloskoope ja programmaatoreid kui keskmises \u00fclikooli auditooriumis. Epoksiidliimi, jootekolbide ja kampolil\u00f5nade vines v\u00f5tavad mind vastu Johannes Heinsoo, Sander Tammesoo ja Mihkel Heidelberg, nelikust puudub Karl Tarbe. Olen Tartu \u00dclikooli T\u00e4he t\u00e4nava digilaboris, kus valmisid selle aasta Tartu \u00dclikooli Robotexil osalenud robotid. Robotex on juba \u00fcheteistk\u00fcmnendat korda toimunud […]<\/p>\n","protected":false},"author":449,"featured_media":23157,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_genesis_hide_title":false,"_genesis_hide_breadcrumbs":false,"_genesis_hide_singular_image":false,"_genesis_hide_footer_widgets":false,"_genesis_custom_body_class":"","_genesis_custom_post_class":"","_genesis_layout":"","footnotes":""},"categories":[32,35,37],"tags":[],"class_list":{"0":"post-23156","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","7":"category-arvamus","8":"category-arvamus-ja-inimesed","9":"category-eestist-endast","10":"entry"},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/23156","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/449"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=23156"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/23156\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/23157"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=23156"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=23156"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.fyysika.ee\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=23156"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}